MOSAIK™ Suite AUTO-ANNOTATIONS
Die Version 2.0 der MOSAIK™ Suite enthält Fahrspur- und Straßenerkennung sowie sechs neue Funktionen.
Fahrzeug-Trajektorie
Um die Position, Ausrichtung und Bewegung des Host-Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu bestimmen, verarbeitet seine Zustands-Komponente GNSS-, IMU-, Fahrzeugodometrie- und Lidar-Daten. Dies ist entscheidend für alle anderen Perception Features wie dynamische Objekte oder Fahrbahnbegrenzungen.
Fahrbahnbegrenzung
Die Straßen-Komponente extrahiert aus den Lidar-Daten die Merkmale der Fahrspurmarkierung und der Fahrbahnbegrenzung. Die semantisch erkannten Fahrspuren werden dann als hochgenaue, georeferenzierte Karte nach dem OpenDRIVE-Standard bereitgestellt.
Frei befahrbare Bereiche
Die Freiflächen-Komponente führt die Sichtfelder einer beliebigen Anzahl von Lidar-Sensoren für beliebige Höhenstufen zusammen und entfernt die Informationen zu dynamischen Objekten und Fahrbahnbegrenzungen, sodass genaue Informationen über die potenziell befahrbaren Flächen zur Verfügung stehen. Die erfasste freie Fläche wird im WKT-Format (Well-Known-Text) kodiert und ist so mit allen modernen GIS-Programmen kompatibel.
Dynamische Objekte
In der Objekt-Komponente werden Verkehrsteilnehmer wie Autos und Fußgänger anhand der Lidar-Daten erkannt und ihre Position, Dynamik und Klassifikation einschließlich der Konfidenz verfolgt. Um eine einfache Integration in die Toolchains zu ermöglichen, werden alle Objektinformationen im JSON-Format bereitgestellt.
Bodenbeschaffenheit
Das Bodenerkennungsmodul ermittelt präzise Bodeninformationen und liefert gleichzeitig eine Konfidenzschätzung für jeden Standort.
Ampel- und Verkehrszeichenerkennung
Die neue Kamera-Erfassungskomponente erkennt und klassifiziert Verkehrszeichen und Ampeln anhand der Kameradaten. In einem anschließenden Fusionsschritt werden die kamerabasierten Erfassungen mit unserer Lidar-Punktwolke zusammengeführt, sodass genaue 3D-Objektpositionen entstehen. Die erkannten Verkehrsschilder und Ampeln werden dann als Teil unserer georeferenzierten OpenDRIVE-Karte dargestellt.